Roboter Modul

Die Roboterschnittstelle kann dem MTE-Umfeld ähneln, ist aber ein eigenes Modul.

Verfügbar auf der Startseite, wenn Sie das Paket erwerben. Eine Roboterdatei kann nur in diesem Modul geöffnet werden.

CAM-Programmierung eines Teils

Dieser Teil des Prozesses ähnelt der Programmierung im Modul Bearbeitungszentrum.

Teil importieren.

Zyklen definieren; Geometrieauswahl, Werkzeugauswahl und Zyklenauswahl wie gewohnt.

Der Roboter wird als Fräsmaschine betrachtet, daher können alle Fräszyklen für die Roboterbearbeitung verwendet werden, von Standard über 3X bis hin zu fortgeschrittenen 5X.

Bewegung des Werkzeugs berechnen und simulieren.

Roboter Konfiguration

Roboter Kinematik

Sobald ein oder mehrere Zyklen fehlerfrei erstellt und berechnet wurden, wählen Sie einen Roboter aus, der das ausgewählte Werkzeug zum Ausführen der Bearbeitungszyklen steuert.

Klicken Sie im Bearbeitungsbaum mit der rechten Maustaste auf Maschine und wählen Sie Bearbeiten. Der Maschinen-Dialog wird geöffnet.

Wählen Sie eine .MCG-Datei für den Roboter für die Kinematikmaschine aus, definieren Sie die Parameter und klicken Sie auf OK, um zu bestätigen.

Minimaler Abstand zwischen Punkten MoveL/LIN (mm) : Dies ist der minimale Abstand für eine lineare Bewegung für die Roboterprogrammgenerierung. Dies kann für Kurvenwege ohne hohe Präzisionsanforderungen nützlich sein, indem die Bewegung des Weges mit weniger Punkten schneller gemacht wird (die Simulation wird von diesem Parameter nicht beeinflusst).

Die Art der Rotationswinkel kann basierend auf dem verwendeten Robotermodell eingestellt werden.

Schwellenwert Werte können für die Singularitätserkennung für Schulter-, Ellbogen- und Handgelenk eingestellt werden.

Der Roboter kann mit dem Teil visualisiert werden, indem Sie zum Menü Maschine gehen und das Untermenü Werkzeuge auswählen.

Der Roboter kann durch Klicken mit der mittleren Maustaste auf den Roboternamen im Baum ausgeblendet werden. Dies ist nützlich, wenn das Teil vom Robotergehäuse verdeckt wird.

Werkzeug- und Teilkonfiguration

Das Laden von Werkzeugen und Werkzeughaltern ist ein ähnlicher Prozess wie bei MTE.

Klicken Sie auf Automatisches Montieren, um das Werkzeug am Roboter zu montieren.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Werkzeug oder die Roboter-Endachse, um einen Werkzeughalter einzufügen.

Das Werkzeug kann im Reiter Werkzeuge weiter konfiguriert und das Teil im Reiter Maschine neu positioniert werden.

Werkzeug

Durch Doppelklick auf das Werkzeug entweder im Baum oder im Programmfenster wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP) relativ zur Roboterflansch angezeigt. Sie können auch die nutzbare Werkzeuglänge im oberen Menüband ändern.

Der TCP wird in X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0 ausgedrückt.

Reichweite des Teils

Anfänglich kann die Position des Teils zu nah oder zu weit für den Roboter sein. Die Reichweite des Teils für den Roboter kann geschätzt werden. Während Sie sich im Reiter Werkzeuge befinden, doppelklicken Sie auf einen Punkt des Teils. Wenn dieser Punkt erreichbar ist, bewegt sich der Roboter, um diesen Punkt mit seinem Werkzeug oder seinem Flanschpunkt senkrecht zu diesem Punkt zu berühren, andernfalls wird eine Meldung angezeigt.

Um die Werkzeugachsen anzuzeigen und das Werkzeug zu bewegen, doppelklicken Sie auf den Roboter und wählen Sie ein Werkzeug durch Anklicken aus (ein Roboter kann mehrere Werkzeuge gleichzeitig haben).

Ändern Sie die Roboter Konfiguration bei gleicher Werkzeugposition mit den drei Symbolen unten links.

Es ist auch möglich, den Rahmen durch Klicken und Ziehen auf dem Achsenpfeil für Translation und Rotation zu bewegen oder durch Klicken mit der rechten Maustaste auf die Achse, um einen Translations- oder Rotationswert anzugeben.

Teilneupositionierung

Das Teil kann relativ zum Roboter neu positioniert werden.

Wechseln Sie zum Reiter Maschine, doppelklicken Sie auf den Werkstückträger (in diesem Beispiel in Montagehalter umbenannt). Die kartesische Position des Teils wird im Basisrahmen des Roboters angezeigt.

Positionieren Sie das Teil entlang der X-, Y-, Z-Richtung und Rotation um nur Z mit den Funktionen auf dem Menüband neu.

Bestätigen Sie die Änderung.

Referenzposition für jeden Zyklus

Da die Positionierung des Roboters über kartesische Punkte redundant ist, ist die Konfiguration oder Ausrichtung eines Zyklus auf einer Ebene möglicherweise nicht für einen anderen Zyklus auf einer anderen Ebene geeignet. Es ist besser, eine Referenzposition für jeden Zyklus zu definieren.

Tatsächlich ist für die Generierung des Gelenkpositions-Pfades jedes Zyklus eine Referenzposition erforderlich. Während des gesamten Pfades für diesen Zyklus wird die gleiche Konfiguration der Referenzposition beibehalten und die Ausrichtung referenziert.

Um neue Referenzpositionen hinzuzufügen oder bestehende zu ändern, klicken Sie auf den Befehl Konfiguration der Roboterposition in der linken Werkzeugleiste.

Positionieren Sie den Roboter auf eine Fläche basierend auf der Ebene.

Ändern Sie die Ausrichtung, indem Sie die TCP-Achsen des Werkzeugs ziehen, um eine geeignete Positionierung des Roboters auf der Fläche zu erreichen.

Speichern Sie die Konfiguration mit dem Speichersymbol für die jeweiligen Ebenen.

Sobald alle notwendigen Referenzpositionen erstellt und gespeichert sind, müssen sie den definierten Zyklen zugeordnet werden. Öffnen Sie dazu den Befehl Bearbeitungsebenen und weisen Sie für jeden Zyklus die Referenzposition zu.

Postprozessor-Auswahl

Ähnlich wie bei MTE muss für die Simulation mit Roboter und Programmgenerierung ein Postprozessor ausgewählt werden.

Öffnen Sie im Bearbeitungsbaum erneut das Maschinenfenster und gehen Sie zum Menü Postprozessor.

Behalten Sie den PP-Typ als Standard bei und wählen Sie dann den richtigen PP für den Roboter aus. In diesem Fall handelt es sich um einen FANUC-Roboter, daher wird R610_Fanuc_LS gewählt.

Bei Bedarf können auch der Name der Ausgabedatei (Name. EXT) und der Erweiterungsname angegeben werden.

Roboter Strategie Setup

Bevor der Werkzeugweg simuliert wird, müssen wir die Roboterstrategie einrichten, um den Werkzeugweg in Roboterbewegungspfade umzuwandeln.

Klicken Sie hier: Roboter Strategie Setup

Simulation

Wenn die Bearbeitungszyklen definiert, der Roboter ausgewählt, das Werkzeug und das Teil konfiguriert und der Postprozessor ausgewählt sind, kann die Simulation mit dem Roboter im Menü Steuerung gestartet werden.

Zu diesem Zeitpunkt sind die Parameter und die Simulationsumgebung dieselben wie bei MTE.

Kollisionsvermeidung

Wenn kein signifikantes Material zu entfernen ist, wird empfohlen, das Rohteil mit der gleichen Geometrie wie das Teil einzustellen. Duplizieren Sie dazu das Teil und weisen Sie es als Rohteil zu.

Führen Sie die Simulation mit Kollisionsprüfung aktiviert .

Prüfen Sie hier die verschiedenen Optionen zur Vermeidung von Kollisionen: Kollisionsvermeidung .

Roboterprogramm-Ausgabe

Roboterprogramm-Parameter-Einstellung

Bevor das Roboterprogramm generiert wird, müssen mehrere Parameter angegeben werden. Gelenkbewegungsgeschwindigkeit in %, Gelenkbeschleunigung in % (optional), CNT für Gelenkbewegung in %, Lineare Bewegungsbeschleunigung in % (optional), CNT für lineare Bewegung in % können im Fenster Maschinenparameter unter dem Untermenü Bewegungsparameter im Postprozessor konfiguriert werden. Die Nutzlast kann eingestellt und die Positionierung für Werkzeugwege sowie Anfahr- und Rückfahrpunkte können zwischen kartesisch und Gelenk gewählt werden.

Einstellung der Roboter-Lineargeschwindigkeit

Die Lineargeschwindigkeit für jeden Zyklus kann unter dem Reiter Technologie Technologie Vorschub Der Parameter, der in mm/min angegeben ist, steuert die Lineargeschwindigkeit des Roboters.

Jede Änderung sollte durch Klicken auf Ausführen angewendet werden, um die Änderungen zu bestätigen.

NC-Ausgabe

Generieren Sie den NC-Code, indem Sie im Untermenü NC-Datei auf den Befehl NC-Datei klicken.

Sehen Sie sich rechts ein Video an, das den Workflow demonstriert.

Robotersteuerung Verbindungs-Einstellung

Das Ausgabeprogramm kann dann auf dem Robotersimulator oder dem realen Roboter ausgeführt werden. Es wird empfohlen, das Programm in einem Simulator auszuführen, um es zu validieren.

Für mehrere Roboter ist es möglich, sich mit der Robotersteuerung über IP/TCP oder Simulator zu verbinden und die Roboterbewegung zu synchronisieren, während das Programm läuft. Gehen Sie dazu zu den Maschineneinstellungen, wählen Sie den Robotertyp aus und geben Sie die IP-Adresse und die Portnummer ein.

Rechts ist ein Beispiel.

Synchronisieren in GO2CAM, während das Roboterprogramm läuft

Wenn ein realer Roboter oder sein Simulator ein Programm ausführt, kann die reale Position in Echtzeit in GO2CAM synchronisiert werden (nicht alle Roboter werden derzeit unterstützt). Um die Synchronisierung zu starten, gehen Sie zu Werkzeuge und wählen Sie das Symbol Synchro starten unten links.

Stellen Sie sicher, dass das richtige Werkzeug ausgewählt ist, um den richtigen Werkzeugweg zu zeichnen. Abhängig von der Steuerung können wir sogar die lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCP und den Punktindex erhalten.