This page refers to the robot strategy dialog in Version 6.12.207.

Aufrufen :

Der Werkzeugweg des Zyklus wird im Voraus berechnet. Für jeden Punkt des Werkzeugwegs werden folgende Daten bereitgestellt:

• Punktposition

• Z-Achsenorientierung (X- und Y-Achsen bleiben undefiniert)

Unterschiede zwischen 6-Achsen Industrierobotern und traditionellen NC-Maschinen

• Redundante Konfigurationen:
  2 für Schulter, 2 für Ellenbogen und 2 für Handgelenk → insgesamt 8 mögliche Konfigurationen.

• Redundante Drehungen (insbesondere bei J4 und J6):
  Der gleiche kartesische Pfad kann mit J6 im Uhrzeigersinn ausgeführt werden [-180°, 180°] oder [180°, 540°] .

• Redundante Orientierungen des TCP (Werkzeugmittelpunkts):
  6-Achsen-Industrieroboter bieten eine vollständig definierte Werkzeugorientierung. Wenn die X- und Y-Achsen nicht im Voraus definiert sind, sind die möglichen Orientierungen unendlich.

Notwendigkeit einer Referenzposition

Um einen Werkzeugweg mit teilweise undefinierter Orientierung eindeutig in Roboter-Gelenkpositionen umzuwandeln, ist eine Referenzposition erforderlich. Daraus extrahieren wir:

• Roboter-Referenzkonfiguration (wird während des gesamten Zyklus beibehalten).

• Roboter-Referenz-Gelenkwinkel , an die sich die erste generierte Roboterposition anpasst (um Gelenkdrehungen, insbesondere J4 und J6, zu bestimmen).

• Referenz-TCP-Orientierung , die zur Definition der Anfahrwerkzeugorientierung verwendet wird.

Die Referenzposition kann wie folgt definiert werden:

• Gelenkformat (roboterspezifisch) → Werkzeugorientierung über Vorwärtskinematik,

• Kartesisches Format mit Konfiguration (generisch) → Gelenkpositionen über inverse Kinematik.

Roboter-Referenzposition ( 1 )

Die Referenzposition kann ausgewählt werden. Standardmäßig wird die Position des Roboters vor dem Zyklus verwendet. Diese Referenzposition wird verwendet für:

• Definieren Sie die Schulter-Ellenbogen-Handgelenk-Konfiguration , die während des gesamten Zyklus beibehalten wird (kann durch die Optionen 2a , 2b , 2c ).

• Definieren Sie eine Referenz-Gelenkwinkelposition , die verwendet wird, damit die erste generierte Gelenkposition ihr so nahe wie möglich kommt. Dies vermeidet Mehrdeutigkeiten bei Achsen mit mehreren Umdrehungen (häufig J4 und J6, manchmal endlos). Weitere Drehanpassungen können mit 3a und 3b .

• Schlagen Sie eine Referenz-TCP-Orientierung (im Falle eines mitgeführten Werkzeugs) vor. Die Anfahrwerkzeugorientierung kann dann sein:

  • ausgerichtet an dieser Referenzorientierung und um einen Offsetwinkel gedreht ( 5a ), oder

  • ausgerichtet an der Tangente des Werkzeugwegs mit einem festen Offsetwinkel ( 5b ), abhängig von Option 5 .

Werkzeugorientierungsmanagement ( 4 )

• Zwei Modi sind verfügbar:

  1. Minimierung der Werkzeugorientierungsänderung für achsensymmetrische Werkzeuge

     • Die Orientierung wird so stabil wie möglich gehalten.

     • Bei Bedarf kann diese Regel außer Kraft gesetzt werden, wenn Option 8 aktiviert ist.

  2. Tangente des Werkzeugwegs mit Offset verfolgen Für nicht achsensymmetrische Werkzeuge wie eine Schaufel

• Wenn eine kontinuierliche Bewegung (linear oder kreisförmig) aufgrund von Erreichbarkeit, Gelenkbeschränkungen oder Singularitäten fehlschlägt, dann in Minimierung der Orientierungsänderung Modus, mit aktivierter Option 8 , kann das TCP um seine Z-Achse gedreht werden, um den Pfad machbar zu machen.

  • Nachteil: Dies kann zu großen Drehungen über kleine Distanzen führen, was zu unerwünschten Effekten führt (z. B. Überfräsen beim Entgraten). Optionen 8a und 8b helfen, dies zu verhindern.

• Für Anfahr-, Rückzugs- oder Rückkehrpunkte (wo das Werkzeug keinen Kontakt mit dem Teil hat) ist die Drehung in beiden Modi immer erlaubt.

Externe Achsen ( 9 )

Eine zusätzliche externe Achse kann definiert werden:

• Lineare Achse, die den Roboter bewegt , kann mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden.

• Rotationsachse, die das Teil bewegt , kann mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden.

• Lineare Achse, die am Roboterflansch befestigt ist , die das Werkzeug entlang der Z-Achse des TCP bewegt, nur für Bohr-, Gewindebohr- oder Gewindeschneidzyklen wählbar. Diese Achse kann nicht mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden ).

Bei der Synchronisation externer Achsen sind zusätzliche Optionen 9a , 9b und 9c verfügbar.

9a — Synchronisationsstrategie mit der 7. Achse

Sie können die Synchronisationsstrategie zwischen dem Roboter und der 7. Achse wählen:

• Priorität der 7-Achsen-Bewegung :
  Die Bewegung der 7. Achse wird priorisiert, um den Roboter so nah wie möglich an der Längsposition zu halten, die durch die ausgewählte Referenzposition relativ zur externen Achse definiert ist.

• Minimierung der Werkzeugorientierungsänderung :
  Das System minimiert die Änderungen der Werkzeugorientierung (Z-Achse des Werkzeugrahmens, wie durch die Referenz definiert) während der synchronisierten Bewegung.

9b — Anfahrstrategie

Sie können wählen, wie das System die Anfahrreferenzposition erreicht:

• Nur Roboter-Anfahrt :
  Der Roboter bewegt sich zur Referenzposition, während die externe Achse stationär bleibt.

• Synchronisierte Anfahrt :
  Sowohl der Roboter als auch die externe Achse bewegen sich gleichzeitig, um die ausgewählte Referenzposition zu erreichen.

9c — Pfadausführungsmodus

Sie können definieren, ob der nachfolgende Pfad ausgeführt wird:

• Sowohl vom Roboter als auch von der externen Achse , was eine synchronisierte Bewegung ermöglicht, oder

• Nur vom Roboter , wobei die externe Achse während der Pfadausführung fixiert bleibt. In diesem Modus wird die externe Achse nur für die Anfahrpositionierung verwendet und nimmt nicht an der koordinierten Bewegung während des Pfades teil.

9d — Wenn die Anfahrbewegung desynchronisiert wird

Wenn bei gleichzeitiger Bewegung des Roboters und der externen Achse am ersten Anfahrpunkt eine Kollision auftritt, kann diese Option verwendet werden, um eine sequentielle Bewegung zu erzwingen: Die externe Achse bewegt sich zuerst, gefolgt vom Roboter, um die Kollision zu vermeiden.

Zusätzliche Optionen

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Beispiel: Wenn J6 auf [-720°, 720°] begrenzt ist und sein Wert vor dem Zyklus 680° (nahe der Obergrenze) beträgt, ändert die Anwendung eines Drehwinkelversatzes von -1 das Referenz-J6 auf 320° (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation offset.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Wenn der Zyklus fehlschlägt, sucht GO2robot iterativ nach einer gültigen Anfahrorientierung mit einem in 8c definierten Winkel-Schritt. Bei Erfolg wird der Wert 5a oder 5b mit dem neuen Parameter aktualisiert.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.