Um einen Werkzeugweg mit teilweise undefinierter Ausrichtung eindeutig in Roboter Gelenkpositionen zu konvertieren, ist eine Referenzposition erforderlich. Aus ihr extrahieren wir:

  • Roboter Referenzkonfiguration → wird während des gesamten Zyklus beibehalten.

  • Roboter Referenz Gelenkwinkel → die erste generierte Roboterposition wird daran angepasst (um Gelenkwinkel, insbesondere J4 und J6, zu bestimmen).

  • Referenz TCP Ausrichtung → wird verwendet, um die Anfahrwerkzeugausrichtung zu definieren.

Die Referenzposition kann definiert werden als:

  • Gelenkformat (Roboter spezifisch) → Werkzeugausrichtung berechnet über Vorwärtskinematik.

  • Kartesisches Format mit Konfiguration (generisch und wiederverwendbar für andere Roboterarme) → Gelenkpositionen berechnet über Rückwärtskinematik.

Erstellung einer Roboter Referenzposition

  1. Wählen Sie das Format (Gelenk oder Kartesisch).

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  1. In Werkzeuge , doppelklicken Sie auf das Teil, um den Roboter zu positionieren.

    • Verwenden Sie die verfügbaren Werkzeuge, um die Konfiguration zu wechseln (Schulter–Ellenbogen–Handgelenk), die Werkzeugausrichtung auszurichten, zu verschieben (durch Ziehen oder Eingabe eines Abstands) oder zu drehen (durch Ziehen oder Eingabe eines Winkels).

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  1. Benennen und speichern Sie die erstellte Referenzposition.

  2. Weisen Sie die erstellte Referenzposition den Bearbeitungsoperationen zu (optional).

    • Wenn keine Referenzposition zugewiesen ist, wird die aktuelle Position des Roboters vor dem Zyklus verwendet.

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