为了无歧义地将方向部分未定义的刀具路径转换为机器人关节位置，需要一个 参考点 。从中我们可以提取：
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机器人参考配置 → 在整个循环中保持。
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机器人参考关节角度 → 第一个生成的机器人位置将以此为基准（以确定关节转角，特别是 J4 和 J6）。
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参考 TCP 方向 → 用于定义引导刀具的方向。
参考点可以定义为：
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关节格式（特定于机器人） → 通过正向运动学计算的刀具方向。
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带配置的笛卡尔格式（通用且可重用于其他机器人手臂） → 通过逆向运动学计算的关节位置。
创建机器人参考点
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选择格式 （关节或笛卡尔）。
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在 刀具 中，双击零件以定位机器人。
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使用可用工具切换配置（肩–肘–腕）、对齐刀具方向、平移（通过拖动或输入距离）或旋转（通过拖动或输入角度）。
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命名并保存 参考点。
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分配 创建的参考点给加工操作（可选）。
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如果没有分配参考点，将使用循环之前的机器人当前位置。
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