This page refers to the robot strategy dialog in 版本 6.12.207。

调用 :

循环的刀具路径会预先计算。对于刀具路径的每个点，将提供以下数据：

  • 点位置

  • Z轴方向（X轴和Y轴保持未定义）

6轴工业机器人与传统数控机床的区别

  • 冗余配置：
    肩部2个，肘部2个，腕部2个 → 共8种可能配置。

  • 冗余转动（尤其是在J4和J6上）：
    相同的笛卡尔路径可以通过J6进入来执行 [-180°, 180°] 或 [180°, 540°] .

  • TCP（刀具中心点）的冗余方向：
    6轴工业机器人提供完全定义好的刀具方向。如果X轴和Y轴预先未定义，则可能的方向是无限的。

需要参考位置

为了无歧义地将具有部分未定义方向的刀具路径转换为机器人关节位置，需要一个 参考位置 。从中我们提取：

  • 机器人参考配置 （在整个循环中保持）。

  • 机器人参考关节角度 ，第一个生成的机器人位置将以此为基准（以确定关节转动，尤其是J4和J6）。

  • 参考TCP方向 ，用于定义引导刀具方向。

参考位置可以定义为：

  • 关节格式（机器人特定）→ 通过正向运动学确定刀具方向，

  • 笛卡尔格式带配置（通用）→ 通过逆向运动学确定关节位置。

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机器人参考位置（ 1 )

对于包含多个子循环的循环（例如，在单个循环中钻多个孔），参考位置仅应用于第一个子循环。对于所有后续子循环，机器人最后的关节位置将用作参考。

参考位置可以选择。默认情况下，使用机器人循环之前的姿态。此参考位置用于：

  • 定义 肩-肘-腕配置 ，在整个循环中保持（可以通过选项 2a , 2b , 2c ).

对于包含多个子循环的循环（例如，在单个循环中钻多个孔），配置反转仅应用于第一个子循环。

  • 定义一个 参考关节角度位置 ，用于使第一个生成的关节位置尽可能接近它。这可以避免多转轴（通常是J4和J6，有时是无限转动）的歧义。可以通过 3a 和 3b .

进行进一步的转动调整。对于包含多个子循环的循环（例如，在单个循环中钻多个孔），J4或J6的转动偏移仅应用于第一个子循环。

  • 提供一个 参考TCP方向 （如果使用随行刀具）。然后引导刀具方向可以是：

    • 对齐到此参考方向并旋转一个偏移角度（ 5a ），或

    • 对齐到刀具路径的切线，并带有固定的偏移角度（ 5b ），具体取决于选项 5 .

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刀具方向管理（ 4 )

  • 有两种模式可用：

    1. 最小化刀具方向变化 对于轴对称刀具

      • 方向尽可能保持稳定。

      • 如果需要，当启用选项8时，可以覆盖此规则。

    2. 沿切线方向移动，带偏移 对于非轴对称刀具，如叶片

该 沿切线方向移动，带偏移 模式不适用于钻孔类循环（钻孔、攻丝和螺纹加工），因为切线是未定义的。

  • 如果由于可达性、关节限制或奇异点导致连续移动（直线或圆弧）失败，则在 最小化方向变化 模式下，启用选项 8 后，TCP可以绕其Z轴旋转以使路径可行。

    • 缺点： 这可能导致短距离内的大幅度旋转，从而产生不良效果（例如，去毛刺时的过度切削）。选项 8a 和 8b 有助于防止这种情况。

  • 对于接近点、退刀点或返回点（刀具未接触零件时），在两种模式下都允许旋转。

外部轴（ 9 )

可以定义一个额外的外部轴：

  • 移动机器人的直线轴 ，可以与机器人关节轴同步。

  • 移动零件的旋转轴 ，可以与机器人关节轴同步。

  • 连接到机器人法兰的直线轴 ，沿TCP的Z轴移动刀具，仅适用于钻孔、攻丝或螺纹加工循环。此轴 不能与机器人关节轴同步 ).

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轴必须具有非零标识符才能在对话框中选择并与机器人轴同步。

在外部轴同步的情况下，附加选项 9a , 9b 和 9c 可用。

9a — 第7轴同步策略

您可以选择机器人与第7轴之间的同步策略：

  • 优先考虑第7轴运动 :
    优先考虑第7轴运动，以使机器人尽可能接近相对于外部轴所选参考位置定义的纵向位置。

  • 最小化刀具方向变化 :
    系统在同步运动期间最小化刀具方向（参考定义的刀具坐标系Z轴）的变化。

9b — 引导位置策略

您可以选择系统如何到达引导参考位置：

  • 仅机器人接近 :
    机器人移动到参考位置，而外部轴保持静止。

  • 同步接近 :
    机器人和外部轴同时移动以到达选定的参考位置。

9c — 路径执行模式

您可以定义后续路径是：

  • 由机器人和外部轴共同执行 ，允许同步运动，或

  • 仅由机器人执行 ，外部轴在路径执行期间保持固定。在此模式下，外部轴仅用于接近定位，不参与路径中的协调运动。

9d — 如果取消接近运动同步

如果在第一个接近点发生机器人和外部轴同时运动时的碰撞，可以使用此选项强制顺序运动：外部轴先移动，然后是机器人，以避免碰撞。

附加选项

  • 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

  • 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

    • 示例： 如果J6限制在[-720°, 720°]，并且在循环之前的其值为680°（接近上限），则应用-1的转动偏移会将参考J6更改为320°（680° – 360°）。

  • 5 : Select method for lead-in orientation offset.

该 定义刀具路径切线偏移 方法不适用于钻孔类循环（钻孔、攻丝和螺纹加工），因为切线是未定义的。

对于包含多个子循环的循环（例如，在单个循环中钻多个孔），角度偏移仅应用于第一个子循环。对于所有后续子循环，机器人最后的关节位置将用作参考，并且不会应用偏移。

  • 6 : Activate circular interpolation.

  • 7 : 如果循环失败，GO2robot会迭代搜索有效的引导方向，使用在 8c 中定义的角度步长。如果成功，值 5a 或 5b 将使用新参数进行更新。

对于包含多个子循环的循环（例如，在单个循环中钻多个孔），搜索有效引导方向不适用。

  • 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.

短距离内频繁或过度的方向变化可能导致机器人运动行为不理想，例如整体速度降低、振动或路径精度损失。因此，建议在启用此选项之前应用选项7（搜索引导方向）。