Yönü kısmen belirsiz olan bir takım yolunu, belirsizlik olmadan robot eklem pozisyonlarına dönüştürmek için bir referans pozisyonu gereklidir. Bundan şunlar çıkarılır:

  • Robot referans konfigürasyonu → döngü boyunca korunur.

  • Robot referans eklem açıları → oluşturulan ilk robot pozisyonu bunlara uyacaktır (özellikle J4 ve J6 eklem dönüşlerini belirlemek için).

  • Referans TCP oryantasyonu → giriş takımının yönünü belirlemek için kullanılır.

Referans pozisyonu şu şekilde tanımlanabilir:

  • Eklem formatı (robota özel) → ileri kinematik yoluyla hesaplanan takım yönü.

  • Konfigürasyonlu Kartezyen format (genel ve diğer robot kolları için yeniden kullanılabilir) → ters kinematik yoluyla hesaplanan eklem pozisyonları.

Robot Referans Pozisyonu Oluşturma

  1. Formatı seçin (Eklem veya Kartezyen).

image-20250828-144143.png

  1. İçinde Takım , robotu konumlandırmak için parçaya çift tıklayın.

    • Konfigürasyonu değiştirmek (omuz–dirsek–bilek), takım yönünü hizalamak, taşımak (sürükleyerek veya mesafe girerek) veya döndürmek (sürükleyerek veya açı girerek) için mevcut araçları kullanın.

image-20250828-143134.png

  1. Adlandırın ve kaydedin referans pozisyonunu.

  2. Atayın oluşturulan referans pozisyonunu işleme operasyonlarına (isteğe bağlı).

    • Eğer referans pozisyonu atanmamışsa, döngüden önceki robotun mevcut konumu kullanılacaktır.

image-20250828-144835.png