This page refers to the robot strategy dialog in Sürüm 6.12.207.

Geri Çağır :

Çevrimin takım yolu önceden hesaplanır. Takım yolunun her noktası için aşağıdaki veriler sağlanır:

• Nokta konumu

• Z ekseni yönü (X ve Y eksenleri tanımsız kalır)

6 Eksenli Endüstriyel Robotlar ile Geleneksel CNC Makineleri Arasındaki Farklar

• Gereksiz konfigürasyonlar:
  Omuz için 2, dirsek için 2 ve bilek için 2 → toplam 8 olası konfigürasyon.

• Gereksiz dönüşler (özellikle J4 ve J6'da):
  Aynı Kartezyen yol, J6 girerek yürütülebilir [-180°, 180°] veya [180°, 540°] .

• TCP'nin (takım merkez noktası) gereksiz yönleri:
  6 eksenli endüstriyel robotlar tam tanımlı takım yönü sağlar. X ve Y eksenleri önceden tanımlanmamışsa, olası yönler sonsuzdur.

Referans Konum İhtiyacı

Kısmen tanımsız yönü olan bir takım yolunu belirsizlik olmadan robot eklem konumlarına dönüştürmek için bir referans konumu gereklidir. Buradan şunları çıkarırız:

• Robot referans konfigürasyonu (döngü boyunca korunur).

• Robot referans eklem açıları , ilk oluşturulan robot konumunun uyacağı (özellikle J4 ve J6'daki eklem dönüşlerini belirlemek için).

• Referans TCP yönü , giriş takım yönünü tanımlamak için kullanılır.

Referans konumu şu şekilde tanımlanabilir:

• Eklem formatı (robota özgü) → ileri kinematik yoluyla takım yönü,

• Konfigürasyonlu Kartezyen format (genel) → ters kinematik yoluyla eklem konumları.

Robot Referans Konumu ( 1 )

Referans konumu seçilebilir. Varsayılan olarak, döngüden önceki robot konumu kullanılır. Bu referans konumu şunlar için kullanılır:

• Tanımlayın omuz-dirsek-bilek konfigürasyonu , döngü boyunca korunur (seçeneklerle tersine çevrilebilir 2a , 2b , 2c ).

• Tanımlayın bir referans eklem açısı konumu , böylece ilk oluşturulan eklem konumu ona mümkün olduğunca yakın olur. Bu, birden çok dönüşü olan eksenlerde belirsizlikleri önler (genellikle J4 ve J6, bazen sonsuz). Daha fazla dönüş ayarlaması şunlarla uygulanabilir: 3a ve 3b .

• Önerin bir referans TCP yönü (taşınan bir takım durumunda). Giriş takımı yönü daha sonra şu şekilde olabilir:

  • bu referans yönüne hizalanmış ve bir ofset açısıyla döndürülmüş ( 5a ), veya

  • takımyolunun teğetini sabit bir ofset açısıyla takip ederek hizalanmış ( 5b ), seçeneğe bağlı olarak 5 .

Takım Yönü Yönetimi ( 4 )

• İki mod mevcuttur:

  1. Takım yönü değişimini en aza indir eksenel simetrik takımlar için

     • Yön, mümkün olduğunca kararlı tutulur.

     • Gerekirse, 8 numaralı seçenek etkinleştirildiğinde bu kural geçersiz kılınabilir.

  2. Ofsetli takımyolu teğetini takip et Bıçak gibi eksenel simetrik olmayan takımlar için

• Sürekli bir hareket (doğrusal veya dairesel) erişilebilirlik, eklem sınırları veya tekillikler nedeniyle başarısız olursa, o zaman Yön değişimini en aza indir modunda, seçenek 8 etkinleştirildiğinde, yolu uygulanabilir kılmak için TCP kendi Z ekseni etrafında döndürülebilir.

  • Dezavantajı: Bu, kısa mesafelerde büyük dönüşlere neden olabilir, bu da istenmeyen etkilere yol açabilir (örneğin, çapak alma işleminde aşırı kesme). Seçenekler 8a ve 8b bunu önlemeye yardımcı olur.

• Yaklaşma, geri çekilme veya dönüş noktaları (takımın parçayla temas halinde olmadığı yerler) için, her iki modda da dönüşe her zaman izin verilir.

Harici Eksenler ( 9 )

Ek bir harici eksen tanımlanabilir:

• Robotu hareket ettiren doğrusal eksen , robot eklem ekseniyle senkronize edilebilir.

• Parçayı hareket ettiren döner eksen , robot eklem ekseniyle senkronize edilebilir.

• Robot flanşına bağlı doğrusal eksen , yalnızca delme, kılavuz çekme veya diş çekme döngüleri için seçilebilen TCP'nin Z ekseni boyunca takımı hareket ettirir. Bu eksen robot eklem ekseniyle senkronize edilemez ).

Harici eksen senkronizasyonu durumunda, ek seçenekler 9a , 9b ve 9c mevcuttur.

9a — 7. Eksen ile Senkronizasyon Stratejisi

Robot ve 7. eksen arasındaki senkronizasyon stratejisini seçebilirsiniz:

• 7. eksen hareketini önceliklendir :
  7. eksen hareketi, robotu harici eksene göre tanımlanan boyuna konuma mümkün olduğunca yakın tutmak için önceliklendirilir.

• Takım yönü değişimini en aza indir :
  Sistem, senkronize hareket sırasında takım yönündeki (referans tarafından tanımlanan takım çerçevesinin Z ekseni) değişimleri en aza indirir.

9b — Giriş Konumu Stratejisi

Sistemin giriş referans konumuna nasıl ulaştığını seçebilirsiniz:

• Yalnızca robot yaklaşımı :
  Robot, harici eksen sabit kalırken referans konumuna hareket eder.

• Senkronize yaklaşım :
  Hem robot hem de harici eksen, seçilen referans konumuna ulaşmak için eşzamanlı olarak hareket eder.

9c — Yol Yürütme Modu

Sonraki yolun şunlarla yürütülüp yürütülmeyeceğini tanımlayabilirsiniz:

• Hem robot hem de harici eksen tarafından , senkronize harekete izin vererek veya

• Yalnızca robot tarafından , harici eksen yol yürütme sırasında sabit kalır. Bu modda, harici eksen yalnızca yaklaşma konumlandırması için kullanılır ve yol sırasındaki koordineli harekete katılmaz.

9d — Senkronize olmayan yaklaşma hareketini iptal et

İlk yaklaşma noktasında eşzamanlı robot ve harici eksen hareketi sırasında bir çarpışma meydana gelirse, bu seçenek sıralı hareketi zorlamak için kullanılabilir: çarpışmayı önlemek için önce harici eksen, ardından robot hareket eder.

Ek Seçenekler

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Örnek: J6 [-720°, 720°] ile sınırlıysa ve döngüden önceki değeri 680° ise (üst sınıra yakın), -1 dönüş ofseti uygulamak referans J6'yı 320°'ye (680° – 360°) değiştirir.

• 5 : Select method for lead-in orientation offset.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Döngü başarısız olursa, GO2robot, tanımlanan bir açı adımı kullanarak geçerli bir giriş yönü için yinelemeli olarak arama yapar 8c . Başarılı olursa, değer 5a veya 5b yeni parametreyle güncellenir.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.