This page refers to the robot strategy dialog in phiên bản 6.12.207.

Gọi lại :

Quỹ đạo dao của chu kỳ được tính toán trước. Đối với mỗi điểm của quỹ đạo dao, các dữ liệu sau được cung cấp:

• Vị trí điểm

• Định hướng trục Z (trục X và Y vẫn chưa xác định)

Sự khác biệt giữa Robot công nghiệp 6 trục và Máy CNC truyền thống

• Cấu hình dư thừa:
  2 cho vai, 2 cho khuỷu, và 2 cho cổ tay → tổng cộng 8 cấu hình có thể.

• Các vòng quay dư thừa (đặc biệt trên J4 và J6):
  Cùng một quỹ đạo Descartes có thể được thực thi với J6 đi vào [-180°, 180°] hoặc [180°, 540°] .

• Định hướng dư thừa của TCP (điểm trung tâm dao):
  Robot công nghiệp 6 trục cung cấp định hướng dao được xác định hoàn toàn. Nếu trục X và Y không được xác định trước, các định hướng có thể là vô hạn.

Yêu cầu Vị trí Tham chiếu

Để chuyển đổi một quỹ đạo dao có định hướng một phần không xác định thành các vị trí khớp robot mà không có sự mơ hồ, một vị trí tham chiếu là cần thiết. Từ đó chúng ta trích xuất:

• Cấu hình tham chiếu Robot (được giữ trong suốt chu kỳ).

• Các góc khớp tham chiếu Robot , mà vị trí robot đầu tiên được tạo ra sẽ khớp vào (để xác định các vòng quay khớp, đặc biệt là J4 và J6).

• Định hướng TCP tham chiếu , được sử dụng để xác định định hướng dao dẫn vào.

Vị trí tham chiếu có thể được xác định dưới dạng:

• Định dạng khớp (đặc trưng cho robot) → định hướng dao thông qua động học thuận,

• Định dạng Descartes với cấu hình (chung) → các vị trí khớp thông qua động học ngược.

Vị trí tham chiếu Robot ( 1 )

Vị trí tham chiếu có thể được chọn. Theo mặc định, vị trí của robot trước chu kỳ được sử dụng. Vị trí tham chiếu này được sử dụng cho:

• Xác định cấu hình vai-khuỷu-cổ tay , được duy trì trong suốt chu kỳ (có thể bị đảo ngược bởi các tùy chọn 2a , 2b , 2c ).

• Xác định một vị trí khớp tham chiếu , được sử dụng để vị trí khớp đầu tiên được tạo ra gần nhất có thể với nó. Điều này tránh sự mơ hồ trong các trục có nhiều vòng quay (thường là J4 và J6, đôi khi là vô tận). Các điều chỉnh vòng quay thêm có thể được áp dụng với 3a và 3b .

• Đề xuất một định hướng TCP tham chiếu (trong trường hợp dao được mang theo). Định hướng dao dẫn vào sau đó có thể là:

  • căn chỉnh với định hướng tham chiếu này và xoay bởi một góc lệch ( 5a ), hoặc

  • căn chỉnh với tiếp tuyến của quỹ đạo dao với một góc lệch cố định ( 5b ), tùy thuộc vào tùy chọn 5 .

Quản lý định hướng dao ( 4 )

• Hai chế độ có sẵn:

  1. Giảm thiểu thay đổi định hướng dao cho các dao đối xứng trục

     • Định hướng được giữ ổn định nhất có thể.

     • Nếu cần, quy tắc này có thể bị ghi đè khi tùy chọn 8 được bật.

  2. Theo tiếp tuyến quỹ đạo dao với độ lệch Đối với các dao không đối xứng trục như lưỡi dao

• Nếu một chuyển động liên tục (tuyến tính hoặc tròn) thất bại do khả năng tiếp cận, giới hạn khớp hoặc điểm kỳ dị, thì trong chế độ Giảm thiểu thay đổi định hướng chế độ, với tùy chọn 8 được bật, TCP có thể được xoay quanh trục Z của nó để làm cho quỹ đạo khả thi.

  • Nhược điểm: Điều này có thể gây ra các vòng quay lớn trên khoảng cách nhỏ, dẫn đến các hiệu ứng không mong muốn (ví dụ: cắt quá trong tẩy ba via). Các tùy chọn 8a và 8b giúp ngăn chặn điều này.

• Đối với các điểm tiếp cận, rút lui hoặc trở lại (nơi dao không tiếp xúc với chi tiết), việc xoay luôn được cho phép ở cả hai chế độ.

Trục ngoài ( 9 )

Một trục ngoài bổ sung có thể được xác định:

• Trục tuyến tính di chuyển robot , có thể được đồng bộ hóa với trục khớp robot.

• Trục quay di chuyển chi tiết , có thể được đồng bộ hóa với trục khớp robot.

• Trục tuyến tính gắn vào mặt bích robot , di chuyển dao dọc theo trục Z của TCP, chỉ có thể chọn cho các chu kỳ khoan, tạo ren hoặc ren. Trục này không thể được đồng bộ hóa với trục khớp robot ).

Trong trường hợp đồng bộ hóa trục ngoài, các tùy chọn bổ sung 9a , 9b và 9c có sẵn.

9a — Chiến lược đồng bộ hóa với Trục thứ 7

Bạn có thể chọn chiến lược đồng bộ hóa giữa robot và trục thứ 7:

• Ưu tiên chuyển động trục thứ 7 :
  Chuyển động của trục thứ 7 được ưu tiên để giữ cho robot gần nhất có thể với vị trí dọc được xác định bởi vị trí tham chiếu đã chọn so với trục ngoài.

• Giảm thiểu thay đổi định hướng dao :
  Hệ thống giảm thiểu sự thay đổi định hướng dao (trục Z của khung dao, như được xác định bởi tham chiếu) trong quá trình chuyển động đồng bộ.

9b — Chiến lược vị trí dẫn vào

Bạn có thể chọn cách hệ thống đạt đến vị trí tham chiếu dẫn vào:

• Chỉ robot tiếp cận :
  Robot di chuyển đến vị trí tham chiếu trong khi trục ngoài đứng yên.

• Tiếp cận đồng bộ :
  Cả robot và trục ngoài di chuyển đồng thời để đạt được vị trí tham chiếu đã chọn.

9c — Chế độ thực thi quỹ đạo

Bạn có thể xác định xem quỹ đạo tiếp theo có được thực thi hay không:

• Bởi cả robot và trục ngoài , cho phép chuyển động đồng bộ, hoặc

• Chỉ bởi robot , với trục ngoài giữ cố định trong quá trình thực thi quỹ đạo. Ở chế độ này, trục ngoài chỉ được sử dụng để định vị tiếp cận và không tham gia vào chuyển động phối hợp trong quỹ đạo..

9d — Nếu hủy đồng bộ chuyển động tiếp cận

Nếu xảy ra va chạm trong quá trình chuyển động đồng bộ của robot và trục ngoài tại điểm tiếp cận đầu tiên, tùy chọn này có thể được sử dụng để buộc chuyển động tuần tự: trục ngoài di chuyển trước, sau đó là robot, để tránh va chạm.

Các tùy chọn bổ sung

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Ví dụ: Nếu J6 bị giới hạn ở [-720°, 720°] và giá trị của nó trước chu kỳ là 680° (gần giới hạn trên), việc áp dụng độ lệch vòng quay -1 sẽ thay đổi J6 tham chiếu thành 320° (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation offset.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Nếu chu kỳ thất bại, GO2robot tìm kiếm lặp đi lặp lại một định hướng dẫn vào hợp lệ, sử dụng bước góc được xác định trong 8c . Nếu thành công, giá trị 5a hoặc 5b được cập nhật với tham số mới.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.