Để chuyển đổi quỹ đạo dao với định hướng không xác định một phần thành các vị trí khớp nối robot mà không có sự mơ hồ, một vị trí tham chiếu là cần thiết. Từ đó chúng tôi trích xuất:

  • Cấu hình tham chiếu robot → được duy trì trong suốt chu kỳ.

  • Các góc khớp nối tham chiếu robot → vị trí robot được tạo đầu tiên sẽ được điều chỉnh theo các góc này (để xác định các góc khớp nối, đặc biệt là J4 và J6).

  • Định hướng TCP tham chiếu → được sử dụng để xác định định hướng dao dẫn vào.

Vị trí tham chiếu có thể được xác định dưới dạng:

  • Định dạng khớp nối (đặc trưng cho robot) → định hướng dao được tính toán thông qua động học thuận.

  • Định dạng Descartes với cấu hình (chung và có thể tái sử dụng cho các cánh tay robot khác) → các vị trí khớp nối được tính toán thông qua động học ngược.

Tạo Vị trí Tham chiếu Robot

  1. Chọn định dạng (Khớp nối hoặc Descartes).

image-20250828-144143.png

  1. Trong Công cụ , nhấp đúp vào chi tiết để định vị robot.

    • Sử dụng các công cụ có sẵn để thay đổi cấu hình (vai–khuỷu–cổ tay), căn chỉnh định hướng dao, tịnh tiến (bằng cách kéo hoặc nhập khoảng cách), hoặc xoay (bằng cách kéo hoặc nhập góc).

image-20250828-143134.png

  1. Đặt tên và lưu vị trí tham chiếu.

  2. Gán vị trí tham chiếu đã tạo cho các phép toán gia công (tùy chọn).

    • Nếu không có vị trí tham chiếu nào được gán, vị trí hiện tại của robot trước chu kỳ sẽ được sử dụng.

image-20250828-144835.png