Se non c'è materiale significativo da rimuovere, si consiglia di impostare il grezzo con la stessa geometria del pezzo. Per fare ciò, duplicare il pezzo e assegnarlo come grezzo.

Eseguire la simulazione con controllo collisioni attivo . Diverse opzioni sono disponibili per evitare collisioni se si verificano:

  • Se si verificano collisioni nei punti di approccio o ritorno di un ciclo:

    1. Ripristinare i parametri di approccio/ritorno (es. distanza).

      image-20250828-151919.png image-20250828-152038.png

    2. Aggiungere punti di approccio/ritorno aggiuntivi.

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    3. Create and insert a Comando macchina move before or after the cycle.

      • Non utilizzare uno spostamento lineare del robot se non necessario , per evitare il rischio di singolarità.

        image-20250828-153124.png

      • Raccomandazione: Preferire i metodi a o b , poiché modificano il ciclo stesso, che può quindi essere riutilizzato per altri robot (es. in un Opelist).

Per rendere un asse non robotico selezionabile per il comando macchina Posizionamento , deve essere definito come programmabile .

Non è consigliabile utilizzare MOVE_COMPONENT in GO2Robot. In primo luogo, un singolo comando MOVE_COMPONENT muove un solo asse; per muovere un robot a 6 assi sarebbero necessari sei comandi MOVE_COMPONENT separati e i movimenti non sarebbero sincronizzati. In secondo luogo, non è appropriato generare file CN per i robot. Utilizzare invece il Comando macchina , che può muovere più assi contemporaneamente.

  • Per altri casi:

    • Modificare la strategia del robot del ciclo.

    • Modificare la posizione di riferimento del robot.

    • Riposizionare il robot o il pezzo per testare un nuovo percorso del robot.

    • …