This page refers to the robot strategy dialog in バージョン 6.12.207.

呼び出し :

サイクル工具経路は事前に計算されます。工具経路の各点について、以下のデータが提供されます。

• 点位置

• Z軸オリエンテーション（X軸とY軸は未定義のまま）

6軸産業用ロボットと従来のNC機械との違い

• 冗長なコンフィギュレーション：
  ショルダー用2、エルボー用2、リスト用2 →合計8つの可能なコンフィギュレーション。

• 冗長な回転（特にJ4とJ6）：
  同じカルテジアンパスはJ6が回転して実行可能 [-180°, 180°] または [180°, 540°] .

• TCP（工具中心点）の冗長なオリエンテーション：
  6軸産業用ロボットは、完全に定義された工具オリエンテーションを提供します。X軸とY軸が事前に定義されていない場合、可能なオリエンテーションは無限です。

基準位置の必要性

オリエンテーションが部分的に未定義の工具経路を、曖昧さなくロボット関節位置に変換するには、 基準位置 が必要です。そこから以下を抽出します。

• ロボット基準コンフィギュレーション （サイクル全体で維持されます）。

• ロボット基準関節角度 、これに最初の生成ロボット位置が適合されます（特にJ4とJ6の回転を決定するため）。

• 基準TCPオリエンテーション 、導入工具オリエンテーションを定義するために使用されます。

基準位置は次のように定義できます。

• 関節フォーマット（ロボット固有）→順運動学による工具オリエンテーション、

• コンフィギュレーション（汎用）付きカルテジアンフォーマット→逆運動学による関節位置。

ロボット基準位置（ 1 )

基準位置を選択できます。デフォルトでは、サイクル前のロボット位置が使用されます。この基準位置は以下に使用されます。

• サイクル全体で維持される ショルダー-エルボー-リスト コンフィギュレーション を定義します（オプション 2a , 2b , 2c ).

• 定義します。 基準関節角度位置 、これにより、最初に生成される関節位置がそれに可能な限り近くなります。これにより、複数の回転を持つ軸（一般的にJ4およびJ6、場合によっては無限）の曖昧さが回避されます。さらなる回転調整は 3a および 3b .

• 提案します。 基準TCPオリエンテーション （搭載工具の場合）。その後、導入工具オリエンテーションは次のようになります。

  • この基準オリエンテーションに整列し、オフセット角度で回転（ 5a ）、または

  • 固定オフセット角度で工具経路の接線に整列（ 5b ）、オプションによって異なります 5 .

工具オリエンテーション管理（ 4 )

• 2つのモードが利用可能です。

  1. 工具オリエンテーションの変更を最小限に抑える 軸対称工具の場合

     • オリエンテーションは可能な限り安定して維持されます。

     • 必要に応じて、オプション8が有効な場合、このルールは上書きされる可能性があります。

  2. オフセット付き工具経路接線に追従 ブレードのような軸対称でない工具の場合

• 到達可能性、関節制限、または特異点のために連続移動（直線または円弧）が失敗した場合、 オリエンテーション変更の最小化 モードでは、オプション 8 有効にすると、TCPはZ軸を中心に回転してパスを可能にすることができます。

  • 欠点： これは、短い距離で大きな回転を引き起こし、望ましくない効果（例：バリ取りでのオーバーカット）につながる可能性があります。オプション 8a および 8b はこれを防ぐのに役立ちます。

• アプローチ、リトラクト、またはリターンポイント（工具が部品に接触していない場合）では、両方のモードで常に回転が許可されます。

外部軸（ 9 )

追加の外部軸を定義できます。

• ロボットを移動させる直線軸 、ロボット関節軸と同期させることができます。

• 部品を移動させる回転軸 、ロボット関節軸と同期させることができます。

• ロボットフランジに取り付けられた直線軸 、工具をTCPのZ軸に沿って移動させます。ドリル加工、タップ加工、またはねじ切りサイクルでのみ選択可能です。この軸は ロボット関節軸と同期できません ).

外部軸同期の場合、追加オプション 9a , 9b および 9c が利用可能です。

9a — 7番目の軸との同期戦略

ロボットと7番目の軸との同期戦略を選択できます。

• 7番目の軸の動きを優先 :
  7番目の軸の動きは、ロボットを外部軸に対する選択された基準位置に関連する縦位置に可能な限り近づけるために優先されます。

• 工具オリエンテーションの変更を最小限に抑える :
  システムは、同期モーション中に工具オリエンテーション（基準によって定義される工具フレームのZ軸）の変動を最小限に抑えます。

9b — 導入位置戦略

システムが導入基準位置に到達する方法を選択できます。

• ロボットのみのアプローチ :
  ロボットは、外部軸が静止したままで基準位置に移動します。

• 同期アプローチ :
  ロボットと外部軸の両方が同時に移動して、選択された基準位置に到達します。

9c — パス実行モード

後続パスが実行されるかどうかを定義できます。

• ロボットと外部軸の両方による 、同期モーションを可能にする、または

• ロボットのみによる 、パス実行中に外部軸は静止したままになります。このモードでは、外部軸はアプローチ位置決めのみに使用され、パス中の協調運動には参加しません。

9d — アプローチモーションの非同期化の場合

最初の接近ポイントでのロボットと外部軸の同時移動中に衝突が発生した場合、このオプションを使用してシーケンシャル移動を強制できます。外部軸が最初に移動し、次にロボットが移動して衝突を回避します。

追加オプション

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • 例： J6が[-720°, 720°]に制限されており、サイクル前の値が680°（上限近く）の場合、-1の回転オフセットを適用すると、基準J6が320°（680° – 360°）に変更されます。

• 5 : Select method for lead-in orientation offset.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : サイクルが失敗した場合、GO2robotは、 8c で定義された角度ステップを使用して、有効な導入オリエンテーションを反復的に検索します。成功した場合、値 5a または 5b は新しいパラメータで更新されます。

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.